Ο Άγιος Πέτρος είναι ένας ημιορεινός οικισμός στη βόρεια Μεσσηνία, κοντά στις παρυφές του όρους Τετράζι. Βρίσκεται λίγο βόρεια του Δωρίου και απέχει περίπου 45 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα. Στο χωριό υπάρχει η εκκλησία του Προφήτη Ελισσαίου, που βρίσκεται στη νότια έξοδο του οικισμού.
