Η Αγριλιά βρίσκεται νοτιοανατολικά από την Ανδρούσα, έχει υψόμετρο 41 μέτρα και απέχει από τις ακτές του Κόλπου της Μεσσηνίας περίπου 14,5 χιλιόμετρα. Το χωριό έχει μακρόχρονη ιστορία που ακολουθεί την ιστορία της Μεσσηνίας και της ευρύτερης περιοχής τόσο της Μεσσήνης στη σύγχρονη εποχή, όσο και της Ανδρούσας κατά την μεσαιωνική εποχή. Το χωριό υπάρχει, τουλάχιστον από τα χρόνια της Ενετοκρατίας και η παλαιότερη ονομασία του ήταν Αϊδίνι.
Εκτός από τα παραδοσιακά σπίτια, υπάρχει και η εκκλησία του χωριού, ο Ιερός Ναός του Αγίου Νικολάου. Στο χωριό υπάρχει επίσης μνημείο για τους πεσόντες σε διάφορες μάχες και πολέμους του 20ου αιώνα, όπως και προτομή του αντισυνταγματάρχη Πεζικού Γεωργίου Μπουλούκου, ο οποίος σκοτώθηκε, τον Ιανουάριο του 1941, σε μια από τις σφοδρές μάχες στα στενά της Κλεισούρας, κατά τη διάρκεια του ελληνοϊταλικού πολέμου.
