Το Κάστρο του Μίλα είναι ένα μεσαιωνικό οχυρό χτισμένο βόρεια του χωριού Μίλα και σήμερα διασώζονται ερείπια του. Πρόκειται για μικρό φρούριο, τοποθετημένο σε σημείο στρατηγικής σημασίας για τον έλεγχο του μεσσηνιακού κάμπου στα βόρεια και εντάσσεται σε μια σειρά μικρότερων κάστρων που χτίστηκαν σε κομβικές θέσεις ώστε να επιτηρούν τον δημόσιο δρόμο και την ευρύτερη περιοχή.
Είναι τραπεζιόσχημο στην κάτοψη και διαθέτει δυο οχυρωματικούς περιβόλους. Ο εσωτερικός περίβολος ήταν πιθανότατα χώρος κατοίκησης και ενισχυόταν περιμετρικά με τρεις τετράπλευρους πύργους. Τη μία πλευρά της οχύρωσης καταλάμβανε εσωτερικά ένα μεγάλο, πιθανόν διώροφο κτήριο. Ο εξωτερικός περίβολος σώζεται μόνο σε επίπεδο θεμελίων και η τοιχοποιία του είναι πιο αμελής. Το κάστρο παρατηρούνται επίσης τοξοθυρίδες σε επάλληλα, εστίες, αποχωρητήρια και διάδρομοι κίνησης, κτισμένοι στο πάχος του τείχους.
