Το χωριό Στενύκλαρος αποτελεί ένα από τα αρχαιότερα της Μεσσηνίας,και απέχει 4 χλμ. από τον Μελιγαλά και 34 χλμ. από την Καλαμάτα. Είναι κτισμένο σε δύο εύφορες κοιλάδες, του Αγίου Ιωάννου και του Αγίου Πέτρου και η ονομασία του οφείλεται στην αρχαία πόλη Στενύκλαρο που βρισκόταν στην ευρύτερη περιοχή. Σύμφωνα με τον περιηγητή Παυσανία, κτίστηκε από τον μυθικό ήρωα Στενύκληρο.
Στον Στενύκληρο έκτισε τα ανάκτορά του ο πρώτος βασιλιάς της Μεσσήνης, Κρεσεφόντης, κάνοντας παράλληλα την πόλη, έδρα του. Στην διάρκεια των πρώτων Μεσσηνιακών πολέμων, η Στενύκλαρος ήταν το πεδίο συγκρούσεων ανάμεσα στους Μεσσήνιους και τους Σπαρτιάτες και καταστράφηκε από τους νικητές Λακεδαιμόνιους. Στην περιοχή έχουν ανακαλυφθεί χαλάσματα αρχαίων λουτρών κοντά στο χείμαρρο Ξάστερο (Λευκασία).
