Το Μίλα αποτελεί έναν ιστορικό μικρό οικισμό με διάφορα ευρήματα να πιστοποιούν ότι το χωριό κατοικείται από τη Μυκηναϊκή εποχή και είναι γνωστό με αυτό το όνομα από το 1690. Η περιοχή, ωστόσο, είναι περισσότερο γνωστή διότι εκεί, κατά τη διάρκεια της Τουρκοκρατίας, βρισκόταν ο μικρότερος οικισμός Ράμα ή Ραμοβούνι, στον οποίο γεννήθηκε ο Θεόδωρος Κολοκοτρώνης στις 3 Απριλίου 1770.
Ένας επιβλητικός έφιππος ανδριάντας του Γέρου του Μοριά τοποθετήθηκε το 2007 στο σημείο που σύμφωνα με την παράδοση λέγεται ότι γεννήθηκε, κάτω από μία βελανιδιά. Σε απόσταση 2-3 χλμ βορειοανατολικά του Μίλα βρίσκεται και το Κάστρο Μίλα , κοντά στον σημερινό οικισμό Κάστρο. Το φρούριο αυτό χτίστηκε την εποχή της Φραγκοκρατίας. διατηρείται σε σχετικά καλή κατάσταση και η θέα από το σημείο στο οποίο είναι χτισμένο είναι εκπληκτική.
